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　　年报解读电话会披露最新人形呆板人交易筹划，Figure AI宣告正在贸易化客户拓展及呆板人AI模子研发层面有新发达。国表里标杆企业最新身手趋向、产物及量产节拍对财富趋向有所照射。

　　继2021年公司24台呆板狗登录春晚，24年12月公司映现了B2-W呆板狗资质省悟的极限手艺视频，本年春晚公司亮相产物为16台H1人形呆板人。从四足到二足，畅通的运动限度均令人印象深切，从中咱们或可窥测公司身手及产物迭代趋向如下：

　　1）硬件层面，公司H1人形呆板人具有更强的运动才力及感知才力，单腿及手臂自正在度永别达5和4个（全身19自正在度），传感器筑设3D激光雷达+深度相机（定位及导航），配合腕部等特定机构装备打算，可维持呆板人本体完毕井然一概的扭秧歌、丢手帕等手脚。

　　2）软件算法层面，呆板人舞台献艺是自立的（非遥控），依据音笑节奏舞蹈手脚特别拟人（非板滞效法），公司AI运动限度及算法才力发展明显，中心维持或正在于深化进修（RL）身手，涉及磨练场景搭筑及磨练方法措施（如赏赐算法修建等），磨练周期仅约三个月。

　　3）趋向层面，公司通用人形呆板人正在灵开始等硬件本体仍有提拔空间，目前Dex3-1（三指）灵开始产物或将进一步升级至五指；深化进修提拔智能程度，修建呆板人AI寰宇大模子。硬件本体+算法治理计划迭代下，公司仍将悉力于极致降本饱动财富化操纵（一代G1人形呆板人售价仅9.9万百姓币起）。

　　自1.9马斯克口头上修25-27年人形呆板人量产标的（0.5-1万/5-10万/50-100万），1.30年报解读聚会了然指引了量产节拍、产物计划及远期标的等，合座后相更为主动，筹划2026年实现产物定型及大领域起量：

　　2）后续筹划：目前呆板人打算还不决稿，企图26年中出第二版V2，下半年量产并对表出售，后面两条产线万台充满决心，坐褥本钱希望低落至2万美元/台。

　　3）最新动态：本周开启多个呆板人合联岗亭的聘请，为正在美国加州弗里蒙奸细厂量产Optimus呆板人做打算。聘请岗亭征求坐褥司理、坐褥主管等。

　　Figure AI：创始人CEO Brett Adcock正在X上宣告签约了第二个贸易化客户，且是美国最大的公司之一（第一个客户是宝马），另日希望完毕10万台呆板人陈设潜力。别的，他宣告公司正在呆板人端到端AI模子筑立上得到新发达，并宣完了止与OpenAI的协作（转为内部研发），划正在另日30天内向表界供应“从未正在人形呆板人上见过的东西”。

　　人形呆板人（具身智能）行为AI端侧需求空间最大、变更最速操纵，从To B工业场景到To C通用场景拓展道途逐渐了然，25年核心体贴灵开始、传感器等硬件本体、大脑算法限度等治理计划迭代，看好财富链0-1投资时机。

　　1、行业景气不足预期。2024年国内经济苏醒企稳回升但全体节拍有待参观，汽车行业需求或随之颠簸；消费者收入拉长放缓或预期颠簸均会影响以旧换新促销功效，客运、货运商场需求不够也将限造商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求苏醒过程。

　　2、战略落地功效不足预期。消费品以旧换新以及筑筑更新战略整个落地仍需光阴，战略饱吹、音信宣传亦必要必依时分。四序度补贴资金能否延续发放到位，置换需求能否顺手开释，均有待延续参观。

　　3、出口销量不足预期。出口受国际时势、国度战略、汇率等多方要素影响，海表销量拉长有颠簸危急。

　　4、行业竞赛方式恶化。汽车电动智能化趋向下，国内整车厂和零部件供应商竞相结构，跟着身手发展、新产能投放等提供因素变更，另日行业竞赛或加剧，整车和零部件企业的商场份额及节余才力或将有所颠簸。

　　5、客户拓展及新项目量产进度不足预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车和零部件供应链方式迎来重塑，得到新客户和新项目增量的零部件公司希望受益，而个别零部件公司商场份额或许受到影响。

　　怎么让呆板人正在义务指引和及时观测的根柢上筹划另日手脚，不绝是具身智能范畴的中心科常识题。然而，现有的呆板人手脚筹划措施屡屡面对着少少题目。好比，其屡屡因为缺乏看待动态操作空间的意会以及正在打点少少长序义务时的回顾打点才力有所缺少。同时，正在呆板人手脚预测中修建出来的基于2D视频天生的world model难以正确表达繁复的3D联系。

　　针对上述困难，智元呆板人团队提出了 EnerVerse 架构，通过自回归扩散模子（autoregressive diffusion），正在天生另日具身空间的同时诱导呆板人实现繁复义务，正在这个经过中同时拥有对动态操作空间的意会才力。同时立异性地引入了自正在锚定视角（Free Anchor View, FAV）和希罕回顾机造（Sparse Memory）。这个架构可认为呆板人另日手脚的预测供应一个4D的全视角world model同时优化其回顾打点才力。

　　正在图表1中，咱们可能看出EnerVerse的视频天生的大致经过，最先正在依据参观输入初始修建轶群视角的空间，之后看待这个多视角的空间实行衬托，使得其仿真度更高，亲热实际寰宇，再将这个多角度空间的图像输入右方的多视角扩散天生器，同时给出义务指令（倒茶），便可能天生下暂时期的各个角度的预测图像，借此可能预测呆板人的手脚进而辅帮其进动作作筹划战术的修建。

　　EnerVerse 的亮点正在于其可能通过逐块天生的自回归扩散框架，贯串立异的希罕回顾机造与自正在锚定视角（FAV）措施，治理上文中提到的一系列题目。

　　看待逐块扩散天生（Next Chunk Diffusion），EnerVerse 采用逐块天生的自回归扩散模子，通过逐渐天生另日具身空间来诱导呆板人手脚筹划。同时可能使得呆板人拥有必定对动态操作空间的意会才力。

　　看待这个自回归扩散模子，如图表2所示，左侧为多视角的扩散天生板块，咱们最先输入正在i时期来自相机的图像和对应的后光目标图，离别噪音和参观图像（Obs, Image Latent），然后通过2D和3D卷积提取图像特点，之后模子利用空间注意力（Spatial Attent）和时分注意力（Temporal Attent）来打点图像特点，以更好地意会图像实质和时分序列音信。源委扩散天生i+1时期的图像，源委衬托天生对i+1时期的预测图片（Render, Image Latent），再将其输入天生器，接续迭代天生预测视频。

　　右侧为分块的自回归的磨练经过。最先正在上半的磨练阶段中，从参观视频中随机提取合头帧输入扩散天生器，同时输入标的图像（凡是是合头帧的后续帧），通过将天生的图像和标的图像实行比照预测噪声（Prod. Noise）,并通过噪声器量亏损，通过亏损最幼化这一标的完毕磨练。

　　下半个别为天生器的操纵，通过向个中输入i时期的参观图像（Obs. Image Latent）和标的图像（i+1时期）以及噪声天生预测图像（i+2时期），鄙人一个迭代中，将本来的标的图像行为参观图像，预测图像行为标的图像进而预测i+3时期的图像，迭代即可天生预测视频，拥有看待动态操作空间的意会才力。

　　看待聪明4D天生(FAV)，EnerVers针对具身操作中繁复遮挡情况和多视角需求，提出了自正在锚定视角（FAV）措施，以聪明表达 4D 空间。其中心上风征求：

　　：FAV 维持动态调理锚定视角，治服固定多视角（fixed multi-anchor view）正在狭幼场景中的限定性。比方，正在厨房等场景中，FAV 可轻松顺应动态遮挡联系。

　　：基于后光投射道理（ray casting），EnerVerse 通过视线目标图（ray direction map）行为视角限度条目，并将 2D 空间注意力扩展为跨视角的 3D 空间注意力（cross-view spatial attention），确保天生视频的几何同等性。

　　：通过正在仿线D 天生模子（EnerVerse-D）与 4D 高斯泼溅 (4D Gaussian Splatting) 瓜代迭代，EnerVerse 修建了一个数据飞轮，为可靠场景下的 FAV 天生供应伪真值维持。

　　其流程如下图（图表3）所示，看待取吐司这个义务，咱们最先向天生器中输入摄像机搜捕到的参观视频，之后天生器可能天生其它一个视角的模仿视频以及此视角下的模仿视频，通过4D高斯散射（4D Gaussian Splatting）和4DGS优化可能优化天生的图像，使其更亲热可靠景况。对其衬托后将另一个视频的模仿视频一同输入天生器天生新视角的模仿视频，迭代即可天生全方位的自正在锚定视频。

　　正在完毕高效手脚筹划方面，EnerVerse 通过正在天生汇集下游集成 Diffusion 战术头（Diffusion Policy Head），买通另日空间天生与呆板人手脚筹划的全链条。其合头打算征求：

　　：天生汇集正在逆扩散的第一步即可输出另日手脚序列，无需等候完善的空间天生经过，确保手脚预测的及时性。

　　：正在手脚预测推理中，希罕回顾部队存储可靠或重筑的 FAV 观测结果，使得呆板人不妨即时舍弃无用回顾以裁汰内存耗费，有用提拔长程义务筹划才力。

　　正在各项实习中，EnerVerse体现出了良好的机能。视频天生方面，EnerVerse正在是非程视频的天生义务中都体现优良，正在短程天生义务中，EnerVerse 体现优于现有微调视频天生模子，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的扩散模子。正在长程天生义务中，EnerVerse 映现出更强的逻辑同等性与络续天生才力，这是现有模子无法完毕的。别的，EnerVerse 正在 LIBERO 仿真场景和 AgiBot World 可靠场景中天生的多视角视频质料也获得了填塞验证。

　　正在手脚筹划方面，正在 LIBERO 基准测试中，EnerVerse 正在呆板人手脚筹划义务中得到明显上风，正在单视角（one FAV）设定下，EnerVerse 正在 LIBERO 四类义务中的均匀胜利率已横跨现有措施。正在多视角（three FAV）设定下则进一步提拔义务胜利率，正在每一类义务上均超越目前最佳措施。体现出了自正在锚定视角这一特色看待呆板人手脚筹划磨练的要紧性。

　　正在熔解与磨练战术剖析中，探求职员发觉：希罕回顾对长措施列天生的逻辑合理性及长程手脚预测精度至合要紧。同时，先辈行另日空间天生磨练，再进动作作预测磨练的二阶段战术，可明显提拔手脚筹划机能。

　　正在注意力方面，探求职员可视化了Diffusion 战术头中的交叉注意力模块，如下图（图表5）所示，纵轴默示手脚空间的注意力，横轴默示另日空间的注意力，分歧的图片代表分歧的战术头以及图层。探求发觉 EnerVerse 天生的另日空间与预测的手脚空间拥有较强的时序同等性。阐述不会产生同暂时分预测场景与手脚产生偏离的景况。

　　智元呆板人通过 EnerVerse 架构开创了另日具身智能的新目标。通过另日空间天生诱导手脚筹划，EnerVerse 不单冲破了呆板人义务筹划的身手瓶颈，还为多模态、长程义务的探求供应了全新范式。

　　1月初的 CES 大会，黄仁勋正在演讲中提到，呆板人范畴的「ChatGPT 时期」即将到来，呆板人即将迎来起飞，假使说大措辞模子界说了目前的 AI 海潮，那么下一波海潮的主角有或许是呆板人。AI 将从纯粹的措辞意会，进化到对物理寰宇的深度认知。呆板人行为其载体，或许爆发必定变更。

　　近期，据表媒 Tech Crunch 报道，OpenAI 正正在重组其呆板人团队。这一音讯来自 OpenAI 硬件部分的总监的社交媒体动态和最新宣告的聘请音信。此次聘请的共有三个岗亭，永别是：

　　担负兼顾产物开荒全流程，竖立和处分呆板人磨练实习室，和洽各身手团队，确保打算阶段顺手推动，年薪 34-44 万美元。

　　OpenAI 的标的正在悠久以后不绝都是开荒「通用」、「自顺应」和「多成效」的呆板人，即能正在可靠寰宇中映现亲热人类的智能。为此，硬件团队将潜心于自立开荒传感器和谋划组件，并由自立研发的 AI 模子驱动，造成一条自给自足的财富链，最大水平上阐明筹备协同效应。据 The Information 报道，OpenAI 已正在探求人形呆板人的研发，更已着眼另日量产的或许，正正在招募拥有「百万级量产板滞体例体会」的工程师。这些设施显示出OpenAI或许正正在实行战术上的改动。

　　本质上，OpenAI 重返呆板人范畴早有苗头。客岁 11 月，从 Meta 的 AR 眼镜部分跳槽到 OpenAI 来担负硬件部分的 Caitlin Kalinowski 便已正在 X 平台呈现，OpenAI 将开荒装备定造传感器的呆板人。

　　过去两年中，OpenAI便曾经体现出了呆板人范畴的青睐。其正在呆板人范畴「广撒网」，对多家主推呆板人（越发是人形呆板人）的公司实行了投资，其内部创业基金投资了几家人形呆板人公司。比方，正在2023 年 3 月，投资了来自挪威的人形呆板人公司 1X Technologies（融资 1.25 亿美元）。正在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷知名具身智能创业公司，并帮其融资 7.45 亿美元。正在当时 Figure 融资消息宣告会上，OpenAI 就默示了或许重启呆板人项目。

　　固然 Kalinowski 称，这是 OpenAI 初度宣告呆板人硬件合联位置，但这并非 OpenAI 初度涉足呆板人范畴。要懂得，呆板人也曾是OpenAI的“老本行”。呆板人研发是 OpenAI 创立之初的要紧任务之一。OpenAI 的联络创始人 Wojciech Zaremba 当时指导一支团队，潜心于研发「通用呆板人」。

　　2017 年 5 月，OpenAI 推出了开源软件 Roboschool，用于正在模仿情况中操控呆板人。这一年，OpenAI 还宣成功功开荒出一套体例，可能从模仿磨练直接迁徙到实体呆板人，只需一次进修就能负责新义务。2018 年，聪明板滞手可能操作幼木块。2019年完毕呆板人单手还原魔方。

　　OpenAI 的呆板人团队得到了不错的发达，但 2020 年 10 月，OpenAI 以缺乏足够的磨练数据为由，阒然完结了呆板人团队。OpenAI 宣告的声明称：「鉴于 AI 身手和才力的迅猛生长，咱们发觉其他途径（如基于人类反应的深化进修）能让探求发达更速。」这一设施正在当时来看，背后紧要有两方面的原故：

　　Zaremba 正在访叙中默示，OpenAI 的联络创始人们，征求 Greg Brockman、前首席科学家 Ilya Sutskever、Elon Musk、Reid Hoffman 和 Sam Altman 都是 Scaling Law 的拥趸。他们确信，宏壮的谋划才力是通向 AGI 的必经之道，而强盛的谋划机贯串深化进修、预磨练等身手可能完毕冲破性的 AI 发达。

　　同时也是一个要紧理由。呆板人研发本钱销耗较高，于是呆板人行业没少履历「寒潮」：工业呆板人公司 Rethink Robotics 未能胜利寻找收购方后，几个月便合上了门店。被以为是最先辈的呆板人公司的 Boston Dynamics 成为了「烫手山芋」，先后被谷歌收购，然后卖给软银，结尾新颖赞同以 11 亿美元收购控股权。连本田也暂停了耕作十余年的 Asimo 呆板人项目。

　　北美经济阑珊预期逐渐加强，宏观情况存正在较大的不确定性，国际情况变更影响供应链及海表拓展；芯片紧缺或许影响合联公司的寻常坐褥和交付，公司出货不足预期。紧要原资料价钱上涨，导致毛利率不足预期；汇率颠簸影响表向型企业的汇兑收益与毛利率；人为智能身手发展不足预期；汽车与工业智能化发达不足预期。

　　灵开始：高聪明度终端践诺器，Optimus Gen-3将饱动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张

　　①灵开始可模仿人手的各类灵动抓取和繁复操作，智能化、灵动化水平逐步提拔，另日希望跟着人形呆板人和AI生长正在工业、贸易、航空航天、医疗等范畴操纵。②Optimus Gen-3灵开始估计具有22个自正在度，将利用17个线性践诺器模块和腱绳模块。依据咱们测算，跟着特斯拉饱感人形呆板人及灵开始财富链本钱降落，另日供应商的单价和利润率固然会表露下行趋向，然而可能以价换量完毕商场空间的几何级拉长，Gen-3规格的灵开始远期商场领域希望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件商场领域也将大幅扩张。

　　灵开始是一种格表的终端践诺器，可模仿人手的各类灵动抓取和繁复操作，完毕与情况的优异交互。跟着人形呆板人和AI生长，以灵开始为代表的高机能终端践诺器，获得延续的研发参加和渊博体贴，希望操纵正在工业、贸易、航空航天、医疗等范畴。

　　①灵开始驱动计划有电机驱动、液压驱动、气压驱动和形式回顾合金驱动等采用，目前以电机驱动为主流，拥有限度精度大、输功用矩安谧等明显益处。②灵开始传动计划有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等采用，个中腱绳传动顺应远隔绝传动，可聪明安顿，传动柔性，操纵最为渊博。③依据自正在度与驱动源数目，灵开始有全驱动和欠驱动两种计划，欠驱动得益于更纯洁的组织打算、更低的本钱，操纵更多。④依据操纵的资料和组织，灵开始可分为板滞灵开始和人为肌肉灵开始，板滞灵开始为目前主流计划，人为肌肉灵开始柔性特色超过。⑤灵开始另日正在柔性感知、紧凑化和缜密化、深度仿生、立异型计划打算方面希望赓续优化生长。

　　Optimus灵开始复盘与前瞻：估计Gen-3将有更多线性践诺器和腱绳。从自正在度来看，Optimus Gen-1和Gen-2灵开始单手均具有11个自正在度；Gen-3灵开始估计共有22个自正在度，个中灵开始的食指、中指、无名指永别拥有4个自正在度，拇指以及幼指永别拥有5个自正在度。从驱动体例零部件来看，Gen-1和Gen-2灵开始单手利用6个践诺器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3灵开始单手估计利用17个线性践诺器模块+腱绳模块。

　　Optimus幼臂复盘与前瞻：Gen-3将更纤细，不再线性践诺器。Optimus Gen-1、Gen-2和Gen-3幼臂线性践诺器大概架构形似，然而正在细节上略有分歧。Gen-1幼臂线性践诺器利用滑动丝杠，Gen-2和Gen-3则利用行星滚柱丝杠；Gen-1 和Gen-2幼臂线性践诺器前后各有一个球合节且不固定正在幼臂上， Gen-3的线性践诺器估计固定正在幼臂上且利用连杆，为手腕处预留更多空间。

　　Optimus Gen-3规格高聪明度灵开始远期商场空间希望横跨千亿。特斯拉希望饱感人形呆板人及灵开始财富链本钱降落，进而鼓动灵开始需求拉长。估计另日零部件供应商的单价和利润率固然会表露下行趋向，然而可能以价换量完毕商场空间的几何级拉长。以Optimus Gen-3规格的灵开始测算，当人形呆板人整机产量抵达500万台时，灵开始商场领域将抵达1087.3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件商场领域也将大幅扩张。

　　一方面，灵开始是人形呆板人与表界交互的要紧践诺器，跟着特斯拉宣告人形呆板人量产预计，人形呆板人灵开始希望放量，微型丝杠、腱绳模块和传感器需求希望大幅扩张。另一方面，灵开始可能不依赖人形呆板人独立存正在，不妨有用代替电动夹爪等终端践诺器，远期商场容量希望进一步增添，越来越多的零部件供应商将切入灵开始范畴。

　　1）宏观经济和成立业景心胸下滑危急：灵开始财富链公司受宏观经济颠簸影响较大，行业与宏观经济颠簸的合联性分明，越发是和工业成立的需求、根柢措施投资等宏观经济要紧影响要素强合联。若另日国表里宏观经济情况爆发变更，下业投资放缓，将或许影响灵开始财富链的生长情况和商场需求。

　　2）供应链颠簸危急：受环球宏观经济、营业战、天然灾祸等影响，若原资料紧缺，芯片等合头物料供应延续产生失衡，将惹起灵开始零部件成立业厂商坐褥本钱扩张以至无法寻常坐褥，经业务绩或许会受影响。

　　3）研发发达不足预期危急：目前，灵开始范畴，越发是人形呆板人灵开始范畴，研发已经面对较多的难题和不确定性。

　　证券探求呈文名称：《主动化筑筑:灵开始：高聪明度终端践诺器，Optimus Gen-3将饱动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年呆板人行业系列呈文之一》

　　人形呆板人财富趋向逐渐了然，特斯拉optimus bot机能延续迭代，下半年财富链希望过渡到定点及幼批量阶段，短期核心体贴特斯拉24年 AI day、验厂发包等事宜催化。2024年10月10日，特斯拉We Robot运动中人形呆板人Optimus再亮相，马斯克称，领域坐褥的特斯拉Optimus人形呆板人本钱估计为两三万美元。

　　1、行业景气不足预期。2024年国内经济苏醒企稳回升但全体节拍有待参观，汽车行业需求或随之颠簸；消费者收入拉长放缓或预期颠簸均会影响以旧换新促销功效，客运、货运商场需求不够也将限造商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求苏醒过程。2、战略落地功效不足预期。消费品以旧换新以及筑筑更新战略整个落地仍需光阴，战略饱吹、音信宣传亦必要必依时分。四序度补贴资金能否延续发放到位，置换需求能否顺手开释，均有待延续参观。3、出口销量不足预期。出口受国际时势、国度战略、汇率等多方要素影响，海表销量拉长有颠簸危急。4、行业竞赛方式恶化。汽车电动智能化趋向下，国内整车厂和零部件供应商竞相结构，跟着身手发展、新产能投放等提供因素变更，另日行业竞赛或加剧，整车和零部件企业的商场份额及节余才力或将有所颠簸。5、客户拓展及新项目量产进度不足预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车和零部件供应链方式迎来重塑，得到新客户和新项目增量的零部件公司希望受益，而个别零部件公司商场份额或许受到影响。

　　。党主旨、国务院高度偏重另日财富生长，习深切指出，要“以科技立异饱动财富立异，主动教育新能源、新资料、先辈成立、电辅音信等政策性新兴财富，主动教育另日财富，加快造成新质坐褥力，加强生长新动能”。2023年以后，部委和多个省市当局宣告人形呆板人财富合联战略，工信部对人形呆板人范畴实行揭榜挂帅任务，针对人形呆板人项目供应资金维持，北京市、上海市、深圳市等地域提出将加快筑立地域人形呆板人财富立异中央，聚集冲破人为智能大模子等合头身手。咱们以为，人形呆板人战略接续加码，将为人形呆板人的研发和操纵供应强有力的维持，正在战略和身手的双重维持下，人形呆板人冲破合头中心身手和财富化的程序将加快。

　　第一轮（2022.06.17-2022.08.25）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益31.74%，紧要因为特斯拉预热2022年AI DAY并宣告映现人形呆板人样机，人形呆板人板块起首得到资金商场体贴。

　　第二轮（2022.12.30-2023.07.04）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益60.05%，一方面因为特斯拉延续更新人形呆板人研发发达，另一方面GPT等大模子面世，人形呆板人板块行为大模子的要紧操纵端受到商场偏重。

　　第三轮（2024.02.05-2024.03.20）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益39.48%，英伟达预热GTC大会，并正在大会上推出人形呆板人大模子及软硬件维持。

　　第四轮（2024.09.20-2024.11.24）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益38.37%，一方面，商场危急偏好有所提拔；另一方面，特斯拉召开Robotaxi聚会映现Optimus，并映现Optimus自立才力。

　　自2021年8月宣告人形呆板人观点机以后，特斯拉的人形呆板人版本延续迭代，完毕了机能急速提拔和践诺义务才力的接续加紧，饱动悉数财富贸易化程序接续行进。

　　2024年10月11日，特斯拉召开Robotaxi聚会，Optimus正在现场与观多互动，映现牢靠性和安谧性的宏壮提拔。2024年10月17日，特斯拉宣告视频，映现Optimus利用神经汇集自立探求未见过的场景并完毕避障等才力。这意味着Optimus的端到端打点才力有进一步提拔(与2023年9月视频比拟)。

　　硬件机能方面，Optimus正在2024年年终或者2025年头迎来硬件庞大更新，呆板人躯体和灵开始的进化或许带来运动才力的进一步提拔；软件机能方面，特斯拉估计2026年完毕人形呆板人成效泛化，Optimus隔绝真正具备操纵代价的标的更进一步。

　　依据CVSource投中数据统计，2024年前三季度，国内人形呆板人范畴VC/PE商场已爆发营业案例39起，总投资领域横跨29亿元。

　　①宏观经济和成立业景心胸下滑危急：呆板人财富链公司受宏观经济颠簸影响较大，行业与宏观经济颠簸的合联性分明，越发是和工业成立的需求、根柢措施投资等宏观经济要紧影响要素强合联。若另日国表里宏观经济情况爆发变更，下业投资放缓，将或许影响呆板人财富链的生长情况和商场需求。②供应链颠簸危急：受环球宏观经济、营业战、天然灾祸等影响，若原资料紧缺，芯片等合头物料供应延续产生失衡，将惹起呆板人零部件成立业厂商坐褥本钱扩张以至无法寻常坐褥，经业务绩或许会受影响。③研发发达不足预期危急：目前，呆板人范畴，越发是人形呆板人范畴，研发已经面对较多的难题和不确定性。

　　其形式与尺寸与人体肖似，不妨效法人类运动、神气、手脚，以及手脚特点，有时以至可能与人类实行交互，或践诺少少特界说务。它可能操纵正在各类范畴，好比文娱、宽待、训导、医疗，以及帮老照顾等，也可能供应社交伴随，或者践诺风险或反复性高的任务。相较于工业呆板人，人形呆板人拥有更智能、更聪明、更多元等特色。正在社会各界的赋能下，跟着身手的升级及财富样子的生长，人形呆板人希望排泄进入任事业、成立业等操纵范畴，商场潜力或将加快开释。

　　2023年9月13日，工业和音信化部印发《合于构造发展2023年另日财富立异义务揭榜挂帅任务的通告》，面向元宇宙、人形呆板人、脑机接口、通用人为智能4个核心目标提出了2025年的全体标的，为人形呆板人的生长供应了有力维持，也为悉数科技财富的发展注入了新的生机。

　　2024 年 3 月，英伟达宣告人形呆板人根柢大模子GR00T，将推动呆板人正在具身智能方面的冲破发达。该模子采用措辞、视频、人类示教等多模态指令行为输入，直接天生呆板人必要践诺的下一个手脚，搭载全新谋划平台Jetson Thor，正在模仿情况的对GR00T实行磨练。大模子通过进修人类视频，进修人类手脚，提拔手脚畅通性与拟人道，真正完毕人机交互，提拔其智能性。基于GR00T人型呆板人根柢模子，可能完毕通过措辞、视频和人类演示，来意会天然措辞，效法人类手脚，进而急速进修和洽性、聪明性以及其他的手艺，进而不妨融入实际寰宇并与人类实行互动。

　　搭载高机能伺服合节以及多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全方位的感知体例；整个升级视觉定位导航和手眼和洽操作身手，自立运动及决议才力大幅提升，完毕稳固急速的行走和精准安好的交互，可正在多种场景下供应智能化、有温度的任事。

　　北美经济阑珊预期逐渐加强，宏观情况存正在较大的不确定性，国际情况变更影响供应链及海表拓展；芯片紧缺或许影响合联公司的寻常坐褥和交付，公司出货不足预期；音信化和数字化方面的需乞降资金开支不足预期；商场竞赛加剧，导致毛利率急速下滑；紧要原资料价钱上涨，导致毛利率不足预期；汇率颠簸影响表向型企业的汇兑收益与毛利率；大模子算法更新迭代功效不足预期，或许会影响大模子演进及拓展，进而会影响其贸易化落地等；汽车与工业智能化发达不足预期等。

　　证券探求呈文名称：《人为智能2025年投资战术呈文：算力为基，自立可控形势所趋，Agent及B端操纵兴起》

　　人形呆板人有约30个合节，电机是合节中心部件，恳求其体积幼、扭矩大、相应速，个中磁材机能决议合节输功用巨细、运转机能，于是必要高机能稀土磁材，单私人形呆板人稀土永磁用量估计2-3kg。2024年特斯拉股东大会上马斯克估计2025年特斯拉工场将拥少有千个Optimus呆板人，人形呆板人前景商场或许抵达百亿台以上，另日将极大掀开稀土磁材需求天花板。

　　因为新能源汽车、节能电机、风力发电等范畴的急速拉长，估计2026年高机能钕铁硼磁材需求量将抵达21.5万吨，年均复合增速15%。

　　1、环球经济大幅度阑珊，消费断崖式萎缩。寰宇银行正在最新宣告的《环球经济预计》中估计2024年环球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构以为，跟着通胀放和缓拉长稳固，环球经济正正在通往软着陆的道道上，但危急已经存正在。欧美经济数据曾经产生降落趋向，若陷入深度阑珊对有色金属的消费进攻是宏壮的。2、美国通胀失控，美联储钱银收紧超预期，强势美元压造权利资产价钱。美国无法有用限度通胀，延续加息。美联储曾经实行了大幅度的络续加息，然而任事类格表是房钱、工资都显得有粘性限造了通胀的回落。美联储若保卫高强度加息，对以美元计价的有色金属是倒霉的。3、国内新能源板块消费增速不足预期，地产板块赓续消费延续低迷。虽然地产出售端的战略曾经分歧水平铺开，然而住户置备志愿不够，地产企业的债务危急化解发达不顺手。若出售延续未有改良，后期地产完毕端谋面对失速危急，对国内个别有色金属消费倒霉。

　　记忆人形呆板人合座行情，人形呆板人指数涨跌紧要受要紧行业事宜催化和特斯拉呆板人发达影响，紧要行情蕴涵5个阶段。2022年5月，马斯克宣告进武士形呆板人行业，激励首轮行情；2023年5月特斯拉宣告Optimus最新发达，黄仁勋提出“具身智能”观点，AI大模子接踵推出，激励呆板人合座板块式行情；2023年11月，特斯拉宣告身手计划变更，伴有行走测试预期，国内人形呆板人立异中央设立，激励丝杠等细分症结收敛行情。源委两年生长，目昔人形呆板人行业处于从1到N的量产阶段，咱们以为特斯拉呆板人量产进度、AI大模子更迭代、海表里人形呆板人财富化落地过程已经是中心影响要素。

　　人形呆板人繁复水平是呆板人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等中心零部件构成，海表厂商起步较早，国内企业机能逐渐超越。

　　区别与古板工业呆板人，人形呆板人组织更为繁复，电机、减速器、丝杠等中心零部件利用数目更多，恳求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形呆板人，另日身手门道将核心冲破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形呆板人，但专用于人形呆板人的高精度、大减速比，幼体积，轻质料的减速器仍有提拔空间；③丝杠：记忆史册，丝杠正在人形呆板人利用较少，紧要系价钱腾贵，缺乏呆板人专用丝杠型号，跟着国产企业接踵冲破身手瓶颈，另日性价比更高、服从更高的人形呆板人专用丝杠希望掀开商场空间；④一体化合节：另日具备高功率密度、高精度、高发作力的一体化合节将是主流零部件趋向之一，为呆板人供应安谧的硬件根柢。

　　海表里多家人形呆板人接踵进入工场实训，特斯拉默示来岁将有上千台呆板人正在特斯拉工场任务，人形呆板人从1到N渐行渐近

　　特斯拉默示，来岁将有上千台人形呆板人进入工场任务；Figure呆板人正在宝马工场实行实训，实现物料搬运等任务；美国Digit呆板人正在亚马逊实行物料搬运，呆板人践诺义务时完毕100%自立性，义求实现胜利率高达97%；国内呆板人本年接踵进入工场实训，优必选、宇树等公司正在新能源汽车厂起首实训任务，目前可能实现质检、贴车标等纯洁任务。

　　看好国内一体化合节、龙头减速器、龙头电机企业受益于呆板人量产放量，提倡体贴丝杠企业正在身手上的冲破和和送样发达。六维力、触觉传感器行为降本诉求最强的症结之一，看好国内企业完毕身手冲破+价钱上风分明+任事聪明性更上等上风。

　　1）宏观经济下滑超预期：人形呆板人行业生长受宏观经济颠簸影响较大，若另日宏观经济景心胸下行，下业投资放缓，会影响呆板人财富链的生长情况和商场需求。2）身手迭代不足预期：目昔人形呆板人范畴仍面对较多难题和寻事，若另日身手迭代不足预期，导致本钱降落幅度较慢，对财富链合联公司以及悉数行业酿成倒霉影响。3）商场竞赛加剧危急：跟着越来越多的企业涌入人形呆板人赛道，行业竞赛激烈，若合联企业加快研发发达和操纵结构，商场竞赛水平进一步加剧，会影响目前行业内企业的拉长。

　　1）汽车与呆板人正在身手、工艺和贸易形式上拥有同源性。特斯拉人形呆板人采用与电动车肖似的“感知-决议-践诺”架构，工艺上，两者对高精度加工有合伙恳求，为呆板人零部件坐褥供应身手根柢。2）目前国内汽车供应链映现出本钱、服从和身手的三重上风。自立主机厂正在本钱限度上体现超过，车型开荒周期缩短，智能驾驶身手积攒有帮于呆板人算法开荒。3）特斯拉Optimus人形呆板人自2021年亮相以后，机能明显提拔，行走速率和自正在度扩张，均衡和限度才力提升。操纵方面，Optimus正在践诺根本工场义务中映现身手冲破。

　　1）身手层面，特斯拉人形呆板人形似电动车采用“感知-决议-践诺”的三层架构，与主动驾驶身手肖似度较高；2）工艺方面，人形呆板人中的减速器等践诺机构对加工精度恳求较高，新能源车对精度恳求高于古板燃油车，为人形呆板人零部件坐褥打下身手根柢；3）贸易形式方面，特斯拉希望填塞复用目前新能源车财富链资源，完毕财富链上风的表延。

　　1）主机厂行为汽车财富链的中心症结，其本钱限度才力聚集反响了财富链合座的本钱竞赛力。从单车层面看，当下自立主机厂的本钱上风分明。2）服从：跟着电动智能化接续排泄，自立主机厂车型开荒周期大幅缩短，目前国内古板主机厂最速必要 36 个月实现新车型的量产开荒，而当先新权力主机厂则将这一周期大幅缩短至 20 个月。中国汽车财富链正在智能驾驶范畴曾经积攒了大批的身手与合联人才，希望帮推人形呆板人算法开荒。

　　自2021年Tesla AI Day上初度亮相以后，特斯拉Optimus人形呆板人已得到明显发达。机能层面：截至2024年5月，Optimus Gen2映现出约0.6m/s的行走速率，全身减重10kg以上，且行走速率提拔横跨30%。呆板人的自正在度扩张，均衡才力、全身限度及手指聪明度均明显提升。操纵层面：最新迭代中，Optimus操纵端神经汇集践诺根本工场义务，征求电池单体分类和电动器材利用，突显了其正在缜密操作和自立任务才力方面的身手冲破。国内厂商已连续推出人形呆板人产物。

　　板滞：灵开始：高聪明度终端践诺器，Optimus Gen-3将饱动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年呆板人行业系列呈文之一

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